Cours 7

cours/inverted-pendulum/README.md

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+# Pendule inversé et contrôleur PID
+
+## Présentation
+
+Ce dossier contient un exemple classique de système physique qu'on peut chercher
+à contrôler, le pendule inversé.
+
+## Dépendances
+
+Le projet utilise du code Python 3, et le générateur d'interfaces SWIG pour
+exposer le code C généré par Heptagon à Python. Pour le lancer, vous devez :
+
+- avoir Heptagon, à installer via OPAM,
+
+- avoir SWIG, à installer via le gestionnaire de paquet de votre système
+  d'exploitation (`apt-get` sous GNU/Linux Debian ou Ubuntu, `pacman` sous Arch
+  Linux, `brew` sous macOS, etc.),
+
+- avoir la bibliothèque Python `matplotlib`, à installer `pip install --user
+  matplotlib`.
+
+## Utilisation
+
+Vous pouvez lancer le programme en exécutant `make run`.
+
+Pour lancer le programme avec l'affichage des courbes, exécutez `make runplot`.
+Attention : afficher les courbes engendre un ralentissement assez conséquent.
+
+L'interface utilisateur fonctione de la façon suivante :
+
+- **Q** permet de quitter,
+
+- **P** permet de mettre en pause,
+
+- **R** permet de réinitialiser la simulation,
+
+- **M** permet de changer de mode (manuel, contrôleur PID, contrôleur BangBang),
+
+- **←** et **→** permettent de déplacer le mobile,
+
+- **clic gauche** permet de déplacer le mobile à la souris.
+
+Les deux dernières commandes ne fonctionnent qu'en mode manuel.